Tuř se připomíná poprvé v r. 1368, kdy zde měl majetek Čéč z Tuře. V roce 1392 vzniká ve vzdálenosti 1300 metrů od Tuřské tvrze dvůr Nová Lhota, pozdější Hrnčířova Lhota a Lhota Turská přejmenovaná na Butovu ves a z ní pak na Butoves.

Všechny „nově vzniklé Lhoty“ ve svém názvu nesly osvobození od povinnosti placení daní z hospodářského výnosu dvoru v ochranné „Lhotě (lhůtě)“ většinou na dobu 5 - 7 let.

Spátky však k Tuři.

 Koncem 14. a na počátku 15. století je doloženo ještě několik zemanů, kteří užívali přídomku z Tuře. V druhé polovině 15. století se připomíná rod Tuřských z Dřevěnic, který vlastnil též majetky v Jičíně. Tvrz se však připomíná až v r. 1542, kdy ji spolu s dvorem a vsí Tuří a dalšími dvěma vesnicemi kupoval Albrecht mladší z Valdštejna. Tehdy však byla již pustá. Zpustla pravděpodobně za panství Berků z Dubé v l. 1529 – 1542.

Albrecht mladší z Valdštejna nebo jeho syn Jan mladší z Valdštejna tuřskou tvrz obnovili, jak o tom svědčí údaj z r. 1567, kdy Jan mladší z Valdštejna prodával Tuř majiteli Lomnice nad Popelkou Václavovi z Valdštejna, který tento statek spojil s Lomnicí. Tuřská tvrz, i když nesloužila jako panské sídlo, byla i nadále udržována. Připomíná se ještě v r. 1628, kdy ji s dvorem, vsí Tuří a dalšími 2 vesnicemi koupil od Václavovy dcery Alžběty, provdané ze Žerotína, Albrecht z Valdštejna. V r. 1635 daroval Ferdinand II. tvrz, dvůr a ves Tuř s příslušenstvím v dalších 4 vesnicích jičínské jezuitské koleji.

Jičínští jezuité přestavěli na přelomu 17. a 18. století tvrz v barokní zámek. Byla to jednopatrová budova obdélníkového půdorysu krytá mansardovou střechou. V zámku byla umístěna správa tuřského statku a kromě toho sloužil i jako letní sídlo. V r. 1757 je nazýván v tereziánském katastru rezidencí.

Po zrušení jezuitského řádu v r. 1773 byl tuřský statek, spravovaný náboženským fondem a zahrnující tehdy 8 vsí, spojen s milíčeveským panstvím; samostatná správa umístěná v tuřském zámku byla zrušena.

V r. 1841 získal Tuř jako příslušenství Milíčevsi Karel Michal Althan, od něhož v r. 1850 tuřský velkostatek i se zámkem koupil Jan Limbech. Protože si nový majitel opět zvolil tuřský zámek za své sídlo, dal jej hned po r. 1850 opravit a přestavět. Při těchto úpravách se projevil vliv klasicismu. Bylo upraveno mansardové zastřešení, takže do střechy bylo vestavěno další patro, nově upraveny zámecké interiéry a budova dostala hladké klasicistní fasády. Jako obydlí majitelů tuřského velkostatku sloužil zámek až do r. 1949, kdy přešel do majetku státu. Do roku 1989 jej spravovalo MNV; velký sál sloužil ke kulturním potřebám obce. Po roce 2008 v soukromých rukách.